Започвайки живота си със същия усет към драматичното, който ще определи кариерата му, Удо Кир е роден в Кьолн, Германия, в края на Втората световна война. Болницата е бомбардирана и погребва Киер и майка му в развалините. И двамата оцеляват, а по-късно Киер се премества в Лондон като млад, за да учи английски език. Киър е открит в Лондон от Майкъл Сърн, който го кани за първата му роля на жиголо в "Пътят към Сен Тропе". След това Киър се снима в изключително противоречивия "Mark Of The Devil" на Майкъл Армстронг. След това работи с Пол Мориси във филмите на Анди Уорхол "Плът за Франкенщайн" и "Кръв за Дракула", с Дарио Ардженто в "Суспирия" и с Райнер Вернер Фасбиндер в "Трето поколение", "Лили Марлен" и "Лола".
Киър навлиза в американското независимо кино много години по-късно, след като се запознава с Гъс Ван Сант на Берлинския филмов фестивал. Ван Сант предлага на Киър ролята на Ханс, пеещия на лампа Джон в "Моето собствено частно Айдахо" с Киану Рийвс и Ривър Финикс. По-късно той има роли във филмите на Гюс Ван Сант "Even Cowgirls Get The Blues" и "Don't Worry He Won't Get Far On Foot", както и в такива холивудски хитове от 90-те години като "Ace Ventura: "Pet Detective", "Johnny Mnemonic", "Barb Wire", "End Of Violence", "For Love Or Money", "Armagedden", "Blade" и "End Of Days". Киер вероятно е най-известен със сътрудничеството си с Ларс фон Триер, като участва в повечето му филми, включително "Медея", "Европа", "Breaking The Waves", "Dancer In TheE Dark", "Dogville", "Manderlay", "Меланхолия", "Нимфоманка (Vol. II)" и "Кралството" (датска телевизия). Последният ренесанс на Киър се изразява в запомнящи се роли в играта на Activision "Call Of Duty", многобройни телевизионни роли в Северна Америка и Европа, както и във филмите "Iron Sky", "Brawl In Cell Block 99", "Downsizing", "American Animals", "Bacurau", "The Painted Bird", "The Blazing World" и "Swan Song" и много други. - И.И. превод